摆线针轮减速机包括了：B系列和X系列的摆线针轮减速机，8000系列的行星和单级卧式双轴型的摆线针轮减速机，F8000系列行星和9000系列行星的减速机，以及台湾传仕600系列摆线针轮减速机等。
摆线针轮减速机原理：完全是靠两个偏心轮实现齿轮的传递。
谐波减速机的谐波传动是利用柔性减速机减速机元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。
适合加工精度高的情况，但缺点是成本相对较高。K系列锥齿轮减速机 K系列在结构上相对复杂一些，虽然锥齿轮的特点是降噪、减震、重量轻、成本低等，有利于提高整体的承载能力、刀具寿命。
摆线针轮减速机负荷不能大，不管是多大的减速机，里面的中心轴是最容易断，拆装麻烦，这两者好像不搭边啊，摆线曲轴是工业上用的多，硬齿面不多啊，又不能装在机器里，不好使，机台上就使用摆线曲轴。
摆线减速机的啮合齿数很多，不像齿轮只有一对或2对齿轮参与啮合，这样就 决定了摆线减速机的承载能力比齿轮大数倍，就决定了摆线减速机比齿轮减速机更适应于重负载，时常过载运行，反复正反转，启动频繁的场合。
优点是：传动平稳，精度高些，减速比可以做到很大，以及工作效率很高，同样功率摆线针轮减速机尺寸能小一点，摆线针轮减速机更为精密一点。
如果大基座号的话，一般都是用油浴润滑，即需要添加润滑油的，一般用为工业用极压齿轮油。 介绍 摆线针轮减速机是一种应用行星传动原理，采用摆线针齿啮合，设计先进，结构新颖的硬齿面减速机械产品。
一般立式的摆线针轮减速机采用润滑脂润滑，卧式采用润滑油，但大的立式也应该用润滑油而且还应配有油泵，微型摆线都采用油脂。如果原配立式摆线是采用润滑油想改为润滑脂。
摆线针轮减速机以油浴润滑为主：当环境温度为-C-0摄氏度时用N46/N68润滑油，0-40摄氏度时用N68/N100/N150/N200润滑油，当倾斜安装时可采用油脂润滑，立式B27以上均有循环润滑。