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想用玉兔子，那就准备做投资吧，包括超声波定高，气压计，云台，数传，地面站，等等。这里面的学问多着呢。不过玉免之类高级飞控无法做3D暴力飞行。
在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。 卡尔曼滤波器算法的实现原理 在这一部分，我们就来描述源于DrKalman的卡尔曼滤波器。
先买一个，了解原理。注意：只买飞控，机架自己做，预算少就买玉兔飞控，预算多就买NAZA飞控，这两个都还可以。买回来严格按照说明书进行调试。其他需要购买的还有航模遥控器（推荐天地飞7），动力电池，充电器，电机（新西达）电调（好盈天行者40A）。
对于四轴飞行器的操控者来说，姿态控制是核心挑战，让我们一起深入探讨。首先，对数学有一定的理解是必要的，但在此之前，理解基础概念至关重要。 两个核心坐标系我们有两个主要的坐标系统：地球坐标系，习惯称N，以其东北天方向的X、Y、Z轴定义。
现在做的最多的是：飞控（玉兔大概两百多），电调四个（大概两百），新西达2212电机四个（大概200），四轴机架（大概一百吧），遥控器（一般都带接收机，普通的六通道250多吧），11v电池（大概一百吧），另再加一些小型零件（大概要花个两三百吧！）。
stm32只是处理器，还得选用其他配件。下面针对入门人员DIY大四轴（采用无刷电机）的制作框架。处理器一般为stm32f103，姿态传感器为mpu6050，遥控采用航模的4通道遥控，无刷电机驱动电调。stm32首先读取mpu6050测得的姿态数据，然后加入pid控制，使机体保持稳定。stm32控制电机是通过电调实现的。